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Prinzipien der Sensorfusion in integrierten Navigationssystemen

Prinzipien der Sensorfusion in integrierten Navigationssystemen
Typ: Block
Zielgruppe: Master
Lehrstuhl: Institut für Theoretische Elektrotechnik und Systemoptimierung
Semester: Wintersemester 2017/18
Ort:

Besprechungszimmer ITE, Raum 119

30.33 Allgemeine Elektrotechnik

 

Zeit:

Freitag, 14:00-17:00 14tägig

Beginn: 20.10.2017
Dozent:

Jan Wendel

Betreuer: Silvia Prophet

SWS: 2
ECTS: 3
LVNr.: 23069
Prüfung: nach persönlicher Vereinbarung
Hinweis:

M-ETIT-100356

Anmerkungen

Die Vorlesung wird letztmalig im WS 2017/18 gelesen

Termine

 

Termine:  
  Freitag, 20.10.2017
  Freitag, 10.11.2017
  Freitag, 17.11.2017
  Freitag, 01.12.2017
 

Freitag, 15.12.2017, 13-16 Uhr

   
   
Prüfung:  
 

Der nächste Prüfungstermin wird am Freitag, den 12.01.2018 angeboten.

Melden Sie sich über das Studierendenportal zur Prüfung an UND tragen Sie sich in die Liste im Sekretariat des ITE Geb.30.33, 1. OG, Zi. 115 Mo-Do 9:30-11:30 Uhr ein.

Sie werden per E-Mail informiert zu welcher Uhrzeit Ihre Prüfung statt findet - dazu ist zwingend eine Anmeldung im Sekretariat des ITE nötig!

Fristen
Anmeldebeginn: 01.12.2017

Anmeldeschluss: 05.01.2018

E-Mail Benachrichtigung: 11.01.2018 (spätestens)

Hinweis:
Gemäß §9, Absatz (1) und (2) der

"Prüfungs- und Studienordnung für den 
Bachelorstudiengang Elektrotechnik und Informationstechnik"

gilt folgende Rücktrittsregelung für die mündliche Prüfung: 
 

(1) Bei mündlichen Modul- bzw. Modulteilprüfungen muss der Rücktritt spätestens drei Werktage
vor dem betreffenden Prüfungstermin erklärt werden.

Die Abmeldung kann schriftlich beim Prüfer oder - sofern Angeboten - per Online-Abmeldung erfolgen. Eine durch Widerruf abgemeldete Prüfung gilt als nicht angemeldet.

(2) Eine Modul- bzw. Modulteilprüfung gilt als „nicht ausreichend“ bewertet, wenn der Studierende 
den Prüfungstermin ohne triftigen Grund versäumt oder wenn er/sie nach Beginn der Prüfung ohne
triftigen Grund von der Prüfung zurücktritt.

 

   

Downloads

  • Hier (Login über KIT-Zugang uxxxx oder ab1234 und Passwort)

Literatur

Inhalt der Vorlesung

  • Grundlagen des Kalman Filters
    • Review Lineare Systeme in Zustandsraumdarstellung
    • Review Stochastik
    • Herleitung diskretes Kalman Filter
  • GPS/INS Integration
    • Fehlerpropagationsgleichungen eines INS
    • Extended und Linearized Kalman Filter
    • Zeitkorreliertes Mess- und Systemrauschen
    • Vergleich verschiedener Integrationsansätze
    • Beobachtbarkeit
  • Terrain Referenced Navigation
    • Centralized und Federated Filter Architekturen
    • Nichtlineare Filter
  • Transfer Alignment
    • Velocity Matching
    • Rapid Transfer Alignment
  • Radar Tracking
    • Iterated und 2nd Order Kalman Filter
    • Einfluss von Modellierungsfehlern
  • Weitere Anwendungsbeispiele
    • Dead Reckoning mit Odometer und Gyroskop
    • Fusion von Odometerdaten