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Prinzipien der Sensorfusion in integrierten Navigationssystemen

Prinzipien der Sensorfusion in integrierten Navigationssystemen
Typ: Block
Zielgruppe: Master
Lehrstuhl: Institut für Theoretische Elektrotechnik und Systemoptimierung
Semester: Sommersemester 2018
Ort:
Dozent:

Jan Wendel

Betreuer: Silvia Prophet

SWS: 2
ECTS: 3
LVNr.: 23069
Prüfung: nach persönlicher Vereinbarung
Hinweis:

M-ETIT-100356

Anmerkungen

Die Vorlesung wurde letztmalig im Wintersemester 2017/18 gelesen. Es wird nur noch die Prüfung angeboten.

Termine

 

   
   
Prüfung:  
 

Auf Anfrage im SS2018.

   

Downloads

  • Hier (Login über KIT-Zugang uxxxx oder ab1234 und Passwort)

Literatur

Inhalt der Vorlesung

  • Grundlagen des Kalman Filters
    • Review Lineare Systeme in Zustandsraumdarstellung
    • Review Stochastik
    • Herleitung diskretes Kalman Filter
  • GPS/INS Integration
    • Fehlerpropagationsgleichungen eines INS
    • Extended und Linearized Kalman Filter
    • Zeitkorreliertes Mess- und Systemrauschen
    • Vergleich verschiedener Integrationsansätze
    • Beobachtbarkeit
  • Terrain Referenced Navigation
    • Centralized und Federated Filter Architekturen
    • Nichtlineare Filter
  • Transfer Alignment
    • Velocity Matching
    • Rapid Transfer Alignment
  • Radar Tracking
    • Iterated und 2nd Order Kalman Filter
    • Einfluss von Modellierungsfehlern
  • Weitere Anwendungsbeispiele
    • Dead Reckoning mit Odometer und Gyroskop
    • Fusion von Odometerdaten